Mennesker i forbindelse med naturen og mor-og-barn-motivet er i slutten av 50-årene det naturlige midtpunkt i R.s kunst. Senere ses blomster og fugler, glade musikanter, forelskede par og familieliv i båt og på sykkel. Bilder med figurgrupper forteller om handling og livsglede. Hans tidligste bilder hadde en forholdsvis bastant og hard struktur, men etter hvert utviklet han en lett og uanstrengt malemåte. Han bruker runde former og "sneglehus"-komposisjoner og bygger gjerne sine bilder på ovalens og sirkelens rytmer. R. viser en ekte barokk naivisme, og utfolder seg i en malerisk form som kan minne om barnetegninger. Den tilsynelatende ofte uhøytidlige behandlingen baseres på visshet om at grunnleggende strukturelle krav alltid er imøtekommet. R.s formspråk har sitt utgangspunkt i strømninger i Frankrike i mellomkrigsårene, som stod for ren uttrykkskunst hvor selve livsutfoldelsen fikk dominere. Han beundret sin lærer Per Krohg, men det var snarere holdninger og miljøet på akademiet som har vært av størst betydning. R.s formspråk ble for det meste satt i forbindelse med Marc Chagall, også i en periode i 60-årene da han abstraherte bildene en del. Her hjemme var det først og fremst Rudolph Thygesens og Kai Fjells fantasifulle arbeider som virket inspirerende. Hos Thygesen var det dessuten de rene, klare farger og den enkle stiliserte tegning. Humoristisk sans skinner igjennom i de fleste av R.s bilder. Foruten å male i olje og akryl og arbeide med grafikk, eksperimenterer R. med forskjellige teknikker. Han har f.eks. malt med pensel direkte på en glatt plate, gnidd papir over og bearbeidet resultatet med tempera, tusj og vannfarge. I de ferdige bildene danner naivistisk oppfattede motiver som dans, felespill, skip og hester utgangspunktet for en rik teppevirkning. Tidlig i 70-årene viste R. spesiell interesse for gammel asiatisk kunst, og bilder fra denne tiden har en drømmeaktig stemning.
I 1975 samarbeidet R. med billedhuggeren Fritz Røed og keramikeren Finn Alsos. Resultatet ble et slags keramisk maleri som senere ble utviklet til keramiske dekorasjoner i lavt relieff. Relieffet Den syklende familie, Skullerud skole (1978), har en rund sluttet form med et kompakt sentrum, men er lettere og luftigere ut mot periferien. R. har laget flere dekorative arbeider i offentlige bygninger og private bedrifter. Mange av hans frodige tegninger er utført i billedvev eller som kirkemalerier i blyinnfattet glass. R. har engasjert seg i den kulturpolitiske debatten omkring offentlige utsmykkinger og kunstnernes arbeidsmuligheter og har hatt en lang rekke sentrale tillitsverv i kunstnernes organisasjoner.