Etter farens død i 1747 vokste K. opp hos sin gudfar, kaptein Claus Oldach i Ringebu. Han ble korporal i 1750, kalte seg da Peter Sundstæd og kjøpte halvparten av gården Øvre Segelstad i Ringebu i 1759. I 1766 bygslet han gården Kastrud i Fåberg. Fra samme tid kjennes flere rosemalte arbeider av K. i Fåberg og Østerdalen. De viser at han var påvirket av de ulike stiler han traff på. Den eldste kjente datering 1761 er på en kiste, som skal være kommet fra Stor-Elvdal (Norsk Folkemuseum). Bemalingen har sammenheng med Gudbrandsdalstradisjonen. Andre kistemalerier har imidlertid typiske østerdalsmotiver. K. var en av de betydeligste rosemalere i midtre og søndre del av Østerdalen i en blomstringstid som startet på 1760-tallet og varte til ut i 80-årene. Han var en stilskapende overgangsmaler med innslag av barokk og rokokko. K. var mester for det overdådige, lyse blå rokokkointeriøret i den eldste stua på Atnosen gård. Men folkekunstneren fornekter seg ikke her ved blandingen av stilelementer både når det gjelder motiv og farge. K. har hatt mange store dekorative oppdrag i Østerdalen og har bl.a. utført dekoren i østerdalsstua fra Kilde i Åmot (Norsk Folkemuseum) og den eldste rosemalte stua i Nystue Trønnes i Stor-Elvdal (1782). Arbeider av K. er funnet fra Røros i nord til Våler i sør, og han har trolig hatt ansvaret for malerarbeidene i den nye Røros kirke (innviet 1784). K. var en av landets betydeligste bygdekunstnere.
Malermåten har ekspressiv kraft i farge og motivutforming. Hans vanligste motiv er figurmaleri, trær, busker og bakkeformasjoner, hus, ranker, rocailler og blomster. Blått og grønt er mye nyttet som bunnfarge, gull i snekkerornering, rødt, gult, grønt og blått og blått alene i dekor, men også sparsom fargesetting med brunt, hvitt og sort forekommer. Stueinteriører er malt med brunrødt brystpanel og blått øvre panel, noe som ble tradisjon. Som mange østlandsmalere som sognet til Mjøstraktene, kunne K. male med plastisk effekt. Et typisk eksempel er epitafiet for presteparet Irgens i Ringebu kirke (utført før 1775). Han har skåret og malt tavlen som er et tidlig rokokko treskjærearbeid. K. er en overgangsskikkelse, også som treskjærer, med bakgrunn i Gudbrandsdalens akantusskurd. Han var den første som tok opp rocaillestilen i skurden, og kom til å stå for en blandingsstil som Roar Hauglid har kalt akantusrokokko. Inventaret til Åmot kirke (1775) skar K. i tradisjonell akantusskurd og kopierte Johannes Segalstads altertavle og prekestol, som han sikkert kjente fra kirken i Fåberg. Han malte altertavlen med blomsterdekor og to skap med bibelske motiver, blomsterdekor og marmorering (1776, senere delvis overmalt). Også i hjemmeinnredningen dekorerte han gjenstandene med skjæring og maleri. K. skar døpefont med himling til Ottestad kirke (antagelig 1770-årene) etter forbilde hos Lars Pinnerud, og har også utført inventaret i Biri kirke (1777). Et senere kirkearbeid fins i Nykirke, Vestre Gausdal. Her laget han det første prekestolalteret i en bygdekirke her i landet. Det utviklet seg en sterk malerkoloni i Fåberg. K.s eldste sønn var kunstmaleren Frederik Petersen, sønnen Nils ble bygdemaler, og Ole Halstenssønn Sjøli/Bergset fra Ytre Rendal ble elev av K. Ole Anderssønn Beitdokken fra Sør-Fron må K. også ha hatt kontakt med.
