K. viste tidlig anlegg for tegning, og han fikk i ung alder undervisning på tegneskolen. I første del av 30-årene ble han ansatt som tegner i Georg C.W. Prahls officin i Bergen. Her laget han bl.a. en litografi av professor J.C. Dahls prospekt over Bergen, noe som førte til at professoren fattet interesse for ham og tilbød å hjelpe ham til en videreutdannelse i utlandet. Dette måtte K. takke nei til, idet han som 12-åring hadde gitt sin meget religiøse far løfte om å bli misjonær. I 1834 forlot han Prahls officin for å utdanne seg til misjonær ved det rhinske misjonsselskaps skole i Barmen, Tyskland. Her ble han uteksaminert i 1839. I 1841 forlot han Bergen og ble av det rhinske misjonsselskap sendt til Namaqualand i Sør-Afrika som Norges første Afrika-misjonær. Her utførte han et grunnleggende arbeid for misjonen. I 1854 vendte K. hjem til Norge og slo seg ned i Stavanger, hvor han drev en liten skole og virket som språklærer og predikant. I 1861–62 var han huslærer i Molde. I tillegg til sine litografier har K. utført en del gode portretter. Likedan var han en dyktig akvarellmaler. Under sitt opphold i Namaqualand malte han portretter, landskapsstudier og et utkast til en stort anlagt figurkomposisjon, Namaqua. Et monument over K. ble avduket i Hattfjelldal i 1927.