A. vokste opp i Oslo i et middelklassehjem i Thereses gate. Senere bodde han på Bryn, på Grønlandsleiret og i Schøningsgate før han i 1936 bygde hus og atelier i Maridalsveien, der han bodde resten av sitt liv. Han næret en spesiell kjærlighet til byen og dens liv. Til familiens omgangskrets hørte prof. Christian Krohg som fikk avgjørende betydning for A.s valg. A. sluttet på gymnasiet etter 1 1/2 år og begynte på Statens Håndverks- og Kunstindustriskole. Krohg hjalp ham inn på Statens Kunstakademi og ble hans første lærer. A. er den av mellomkrigstidens malere som førte videre Krohgs sosiale engasjement slik det hadde kommet fram i kunsten i 1880-årene.
Axel Revold ble A.s viktigste lærer på Akademiet, og A. regnes i dag som en av de fremste Revoldelevene. Her fikk han styrket kontakten med fransk kunst og den komposisjonelle og koloristiske oppbygging av billedflaten. A. hevdet at medeleven Bjarne Ness fikk stor innflytelse på hans utvikling. De stod hverandre nær og delte rom i Paris i nov. og des. 1927 der Bjarne Ness døde 8. des. A. ordnet formaliteter og hjemsendelse. Han samlet inn materiale til en bok om Ness som kom ut i 1932. For øvrig regnet A. også Henrik Sørensen og Per Krohg som viktige for sin kunstneriske utvikling. Han hadde et svært selvstendig forhold til det han lærte av andre kunstnere. Han var en typisk intellektuell, godt orientert både i kunst- og litteraturhistorien og i politisk litteratur, særlig i den marxistiske politiske teori. A. fant fram til et direkte fortellende formspråk i sin kunst. I hans tidlige bilder finner en sammenheng både med tysk Neue Sachlichkeit-maleri og den sovjetiske sosialistiske realisme. Etter hvert utviklet både formspråket og oppfatningen av motivet seg i en mer naivistisk retning. Koloristisk forandret han treklang-kombinasjonene til en sterkere bruk av kontrastfarger, en utvikling til et mer ekspresjonistisk formspråk. A. reiste mye og fikk kontakt med mange utenlandske kunstnere. "Paris har lært meg mest", pleide han å si. Der ble han kjent med bl.a. Picasso, Chagalle og Rouault. Under et opphold i Mexico kom han i kontakt med Diego Rivera. A. spilte en viktig rolle under oppbyggingen av Nordisk Kunstforbund etter 1945. På nordisk plan var X-et og Amelin hans viktigste kontakter. A. så det som en av billedkunstens fremste oppgaver å spre forståelse på tvers av landegrenser. Kunsten var et internasjonalt språk som kunne være med og fremme det mellomfolkelige fredsarbeid.
I løpet av et par år etter sin debut på Høstutstillingen 1927 fant han fram til de viktigste motivtyper som han holdt seg til hele livet. Bymotivene fant han på Oslos østkant og i Paris, f.eks. Østkantbro (1928, Norsk Lokomotivmannsforbund), Østkant (1929, Göteborgs Konstmuseum), Fra Paris (1927) og Kveld i Paris (1928). Som gutt hadde han fått sans for jernbanen og damplokomotivene. I nærheten av togskinner og stasjoner fant han stadig motiver, f.eks. Jernbanetomt (1928) og det viktige Jernbane (1930). Disse motivene bød på en ny menneskelaget natur, ofte med elektrisk belysning satt opp mot en lys aftenhimmel. Han likte det livlige ved kommunikasjonsårer, enten det gjaldt byens gater som i Kveld i Grønlandsleiret (1933) og Essen (1932), eller jernbanemiljøer som i Jungelen (1933, Nationalmuseum, Stockholm). A. ønsket ofte å gi bildene et symbolsk innhold. I Jungelen leier en ung pike en gammel, blind mann over en bro med en rekke togskinner under.
Kritikerne stemplet tidlig A.s bilder som "litterære". Det gjaldt særlig de politisk agiterende motivene fra begynnelsen av 30-årene. Allerede i 1929 malte han Arbeiderdemonstrasjon som vitner om sympati med arbeiderklassens kamp. A.s politiske holdning springer ut av humanistiske og pasifistiske idealer. Han så i sosialismen en mulighet for å virkeliggjøre et bedre samfunn. Hans politiske engasjement spilte en stor rolle for hans kunstneriske utvikling og hans bilder gir uttrykk for en ekte sosial bevissthet. A. engasjerte seg sterkt i Spanias borgerkrig, en krig som rystet ham og forsterket hans pasifistiske innstilling. Han var med i Antikrigskomitéen fra 1931 og formann i Osloavdelingen 1933-34. På den tiden malte han Henrettelsesmorgen (1932), Frontsoldatenes hjemkomst (1936) og De siste nyheter (1936-37) med motiv fra borgerkrigen i Spania og klar antifascistisk og pasifistisk tendens.
A.s sympati er alltid på ofrenes side. Ved å vise grusomhetene i utkanten av kampene eller etter selve krigsbegivenhetene, ville han vekke betrakterne ved å vise resultatene av volden. Denne forteller-teknikk brukte han også senere i bildene fra krigen 1940–45. Hans møte med tyske kommunister i Essen 1931 vekket ham politisk. Gjennom sitt bekjentskap med Erling Falk, Hans Vogt og grafikeren Sigurd Winge kom han til å stå Mot Dag-kretsen nær. A.s aktive politiske engasjement innskrenker seg likevel til årene 1931–33. Etter dette er det nærmest et sosialt engasjement man kan registrere. Sammen med Willy Midelfart, som fikk tent sin revolusjonære flamme i Moskva 1930, ble han en av våre fremste "tendens-malere". A. ble inspirert av det nye Sovjets kunst som han så i Kunstnerforbundet 1930. Han mente i disse årene man kunne påvirke massene gjennom politisk agiterende bilder. Sitt hovedverk kalte A. provoserende nok for Tendens (1931, Oslo Arbeidersamfunn, 150 x 229 cm). Motivet er en arbeiderdemonstrasjon som ender på en åpen plass ved havnen i en by. Til venstre agiterer en folketaler med en liten skare foran seg. Bak ham sees røde flagg. Plassen fylles av folk, og en kvinne til høyre ser mot betrakteren av bildet og "krever" at man tar stilling. I andre bilder er arbeidere hovedmotiv: Skipsbyggeren (1932), Hjemover (1933), Folkets hus bygges (1935, H. Hafstens samling), Streik (1936), Verksted (1937, G. Serlachius Konststiftelse, Finland) og 1. mai (1939 LOs sekretariatsal). Etter 1933 er det taperne i samfunnet som stadig oftere blir hovedmotivet i bildene, eksempelvis Hansen i nr. 20 (1933), Fantefølge (1936) og Gustav (1943).
A. var aktiv i Sosialistisk Kulturfront 1935 og støttet Arbeiderpartiets kulturprogram. I løpet av 1930-35 forandret motivene seg fra det agiterende til det sosialt engasjerte. A. ble premiert i konkurransen om utsmykningen av Oslo Rådhus og befant seg nå igjen i hovedstrømmen av norsk kunst nær Henrik Sørensen og fresco-brødrene.
A.s malerier fikk etter hvert et mer anekdotisk fortellende innhold. Han ser komikken i det dypt tragiske og viser en varhet for hverdagens poetiske sider. Bilder som Brudeparet (1938), Forlovelsen (1939) og Petra (1943) er eksempler på dette. Mange av bildene preges av en trist stemning som Avskjedskonsert (1937) og Avskjedsdeputasjon (1939, G. Serlachius Konststiftelse). A. kom til å spille en viktig rolle i motstandsarbeidet under siste krig. Han var med på å organisere kunstnernes motstand mot nazistenes kunstpolitikk. Myndighetene stemplet hans bilder som "entartet", og de ble vist fram på Nasjonalgalleriets utstilling Kunst og Ukunst (1942). Pga. sin illegale virksomhet satt A. på Grini fra jan. 1945. Takket være den svenske prins Eugens hjelp slapp han ut før frigjøringen i april.
Mange av bildene fra denne tid har motiver som direkte har med krigen å gjøre. I Aprilmorgen 1940 (1940) ser han det pussige i det tragiske. I det stillferdige 9. april 1940 ser vi situasjonen etter de dramatiske hendelsene, lastebilen snor seg gjennom et vårlig skoglandskap med kisten omsvøpt av det norske flagg på lasteplanet. Mange av motivene er viktige som situasjonsrapporter og som dokumentasjon, eksempelvis Gjenoppbygging (1942), Gårdene brenner (1943), Fri (1945), Straffe-eksersis (1945) og Morgenappel på Grini (1945). Etter krigen fikk A. en rekke offisielle verv og oppdrag. I 1958 ble han professor på Statens Kunstakademi og i 1965 rektor. Som pedagog la han vekt på å ta vare på hver enkelt elevs særpreg og ikke uniformere dem.
Bildene malt etter 1945 har en egen naiv kvalitet. Det er ofte små humoristiske scener fra hverdagen fylt av poesi og alvor. Han gjenga det almenmenneskelige i situasjoner som i Siste vals (1961) og Øyenvitner (1969).
I 1950 var bildet til Oslo Rådhus ferdig. I Arbeiderbevegelsens historie tok han opp en rekke av de viktigste hendelser i norsk arbeiderbevegelses historie fra Marcus Thrane, fyrstikkarbeidernes streik, kampen for 8 timers dag og fram til det nye sosialdemokratiske velferdssamfunn. A. måtte tåle hard kritikk i 50- og 60-årene for det litterære og noe anekdotiske i bildene, samt for det naive og litt stive i formgivningen. A. fortsatte sitt pasifistiske engasjement og var i 1961 blant De 13 som innledet kampen mot atomvåpen i vårt hjemlige miljø.
A. fikk betydning i norsk kunstliv også som kunstkritiker. Først i Tidens Tegn 1935–37 og så i Arbeiderbladet 1937–40 og 1945–46. Han inntok en sentral plass som kritiker, særlig blant kunstnerne, fordi de følte de ble vurdert av en likemann. A. hadde 30 intervjuer med yngre samtidskunstnere i Arbeiderbladets ukemagasin Lørdagskveld (nr. 27–50, 1937 og nr. 1–8, 1938). I hans virksomhet som skribent inngår reisebrev og artikler til avisene og boka Moderne norsk malerkunst (1948). Han var også en flittig benyttet foredragsholder og radiokåsør. A. utførte en rekke illustrasjonsoppgaver og hadde evne til å underordne seg det skrevne ord. Bildene vitner om innlevelse og ærbødighet for forfatternes intensjoner.
A. har også arbeidet med grafikk, særlig litografi. I denne teknikk fikk han fullt utnyttet sine egenskaper som tegner. A.s tegninger er strektegninger der han legger vekt på å finne fram til en enklest mulig form som understreker hovedpoenget i fortellingen. A. ble benyttet som scenograf ved flere av våre teatre.